Control de servomotor con el microcontrolador empotrado MicroBlaze MCS

Resumen

Los sistemas automáticos que utilizan servomotores deben contar con un mecanismo que garantice su funcionamiento en cuanto a precisión y fiabilidad. Uno de ellos es la modulación de ancho de pulso o Pulse Width Modulation (PWM), que modifica el ancho del pulso de una señal digital a fin de controlar la energía suministrada a un servomotor. Este mecanismo se ha realizado con diferentes tecnologías como controladores lógicos programables (PLC), microprocesadores, circuitos integrados, etc. Con la aparición de los Field Programable Gate Array (FPGA) ha surgido la posibilidad que, a diferencia de las otras tecnologías, se pueda diseñar un microcontrolador empotrado a medida, con la posibilidad de reconfigurar el diseño original, a fin de adaptarse a eventuales modificaciones en el tamaño del proceso mediante la reprogramación del hardware de la FPGA. El propósito de este trabajo es presentar un microcontrolador empotrado PWM basado en MicroBlaze MCS para controlar un servomotor mediante la modificación del ciclo de trabajo, y por tanto del Duty Cycle, de una señal periódica a una frecuencia fija siendo los resultados satisfactorios, pudiendo el mismo ser ampliado a más servomotores.